Унитазинг коптера что это
Как заставить коптер висеть на одном месте
Sep 9, 2016 · 3 min read
Самая сложная фигура высшего пилотажа на коптере — это висеть на месте. Про хорошо настроенный коптер говорят “висит как прибитый!”.
Наверняка вам знакома ситуация, когда коптер уводит в сторону как только отпускаешь стики, «гуляет» вверх-вниз, вплоть до касания земли или его упорно сносит с точки и его невозможно заставить висеть.
Почему коптер постоянно сносит в сторону, и он не в исит на одном месте? Контроллер имеет датчики для выравнивания по горизонту, но не имеет датчиков для ориентации в пространстве. Для четкого висения в точке необходим магнитометр для нахождения магнитного полюса планеты и датчик позиционирования GPS. Таким образом, коптер не знает, что он смещается относительно Земли и «уплывает».
При правильно установленном и настроенном GPS, коптер хорошо висит на месте, а при подаче команд со стиков скорость жестко ограничена настройками по всем направлениям.
Что же делать? Откалибровать компас. Для этого нужно несколько раз щелкнуть переключателем S1 (см. фото).
На задних лучах желтыми огнями загорятся лампочки. Теперь необходимо взять коптер в руки за шасси, чтобы камера смотрела прямо, и сделать полный круг, пока огни на лучах не станут зелеными.
После чего перевернуть дрон так, чтобы камера смотрела вниз и снова не спеша покрутиться на месте до зеленого мигания. Если вы не добились этого результата с первой попытки, то следует сделать те же круги повторно до нужного результата.
Для наглядности посмотрите видео:
Во время операции по калибровке компаса сигнальные огни с зеленого цвета могут переключиться на желтый. Это означает, что коптер потерял один из спутников. В принципе это не страшно, но для надежности все-таки добейтесь того, чтобы диоды мигали зеленым постоянно.
Еще один совет — не летать в ветреную погоду (3 м/с), чтобы помимо всего прочего коптер не сносило ветром. Если потеряется сигнал GPS или возникнет ошибка компаса — он бодро уплывет по ветру.
Нередки случаи, в которых ошибка компаса постоянно возникает при повороте коптера на запад. Если Вы опытный пилот и сможете справиться с улетающим без стабилизации коптером — это не страшно. Но вообще такой случай был признан гарантийным.
Что же будет, если игнорировать калибровку компаса? Часто на форумах это явление называют «коптер унитазит». На треке ниже видно, как неоткалиброванный коптер по спирали улетел от своего хозяина «в Китай» — связь с дроном пропала прямо над шоссе.
Обязательно следите за поведением своего коптера. Если вам не удается откалибровать компас или возникли другие проблемы — обращайтесь в наш сервис http://go.le-talo.ru
Проведите диагностику своего коптера, узнайте о существующих проблемах и получите рекомендации по их устранению!
Вопросы по iNav
Опции темы
Сразу прошу не кидаться тапками и помидорами, народ подскажите есть корпус от 303 влтойса, моторы, регули, плата питания, гпс, все от него же, в качестве контроллера к плате питания на место штатного установлен spr f3 delux 10dot (тот, что с компасом) прошивка inav 1.9 с чем то, ну последняя с гитхаба, на дефолтных пидах в режиме стаб все это летает более менее, в стаб+ алтхолд чуть похуже, в поз холд (удержание точки по гпс) коптер начинает знатно унитазить! Отсюда вопрос компас spr f3 delux совсем не пригоден? Только выпаивать и ставить внешний в ногу?
Случайно выяснил (случайно нажал Reset on default settings), что для прошивки ver. 1.9.0 F722STD так же включен UART1 по умолчанию.
Осталось узнать как F722STD прошить по UARTу.
ну а перейти в DFU нажатием кнопки нет? и после этого шить через уарт по фтди свистку? нет так не выйдет скорее всего
а STM Flash Loader Demo пробовали? или через интерфейс inav конфигуратора шьетесь?
При зажатом boot STM Flash Loader Demonstrator впрле как соединяется с платой, но поле Target оказывается пустым.
У меня с INAV 1.7 и ниже аналоговый RSSI работает, только показывает 99% или 0%. Промежуточные значения проскакивают очень быстро. Использую приёмник ХМ+. Смотрел его аналоговый выход осциллографом, там такая же реакция. Похоже, проблема в приёмнике. Установив INAV 1.8, RSSI перестал отображаться с одним Omnibus F3 AIO, на другом таком же контроллере показывает через раз. OMNIBUS F4 Pro с этой же прошивкой не показывает. INAV 1.9 я не пробовал. Включаю «analog RSSI input» в конфигураторе на вкладке Configuration и в OSD.
Добавлю. С компасом может быть проблема если запаивать пищалку прямо на плату этого контроллера или слишком близко размещать ( в пищалке магнит )
Нормально всё там с компасом. Я на таком полётнике тоже собирал квад с корпусом от freex skyview ( что несильно отличается от wltoys). нормально летало.
Там не 1.9 ровно а наверное как раз 1.9.1, суть какая, костёр на земле, армии моторы и на первой кладке смотрим на поведение кратера, даёшь газья и костёр поплыл, вынес компас в ногу и эффект этот пропал
Вы будоражите мое воображение =)) не сразу понял, что дело в автозамене)
Нормально всё там с компасом. Я на таком полётнике тоже собирал квад с корпусом от freex skyview ( что несильно отличается от wltoys). нормально летало.
Там не 1.9 ровно а наверное как раз 1.9.1, суть какая, коптер на земле, армим моторы и на первой вкладке смотрим на поведение коптера, даёшь газья и коптер поплыл вокруг своей оси, вынес компас в ногу и эффект этот пропал, по крайней мере на моей сборке.
Камеры и фпв в момент облета кстати были отключены и демонтированы, гпс спутники не терял. Сегодня с погодой получше буду пробовать с компасом в ноге.
Ps продублировал пост т.к. Не смог поправить косяки телефонной автозамены.
Унитазинг коптера что это
ДОСТАВКА
ДОСТАВКА МОДЕЛЕЙ ПО РОССИИ ОПЛАТА ПРИ ПОЛУЧЕНИИ Бесплатная доставка во многие регионы!
Скидки на Traxxas
Скидки на радиоуправляемые модели Traxxas!
Легендарные и лучшие модели можно купить дешевле!
Traxxas TRX-4 лучшая трофи 2021г.
Новая модель трофи!
Блокировка дифференциалов с пульта!
2-х скоростная коробка!
Полная влагозащита!
Точная копия Land Rover Defender!
Аналогов пока нет!
Поиск по каталогу
Каталог
Отзывы
ПОПУЛЯРНЫЕ МОДЕЛИ 2021 ГОДА
Сообщество
Рекомендации и инструкции для квадрокоптера Hubsan Zino H117S
Первые шаги! Информация для новичков.
Внимание! Перед первыми полетами необходимо прочитать!
Как не потерять и не разбить свой Hubsan ZinoH117S!
Для того чтобы первый полет не получился и последним необходимо провести ряд действий, а если точнее, то необходимо настроить и подключить оборудование, пульт, смартфон, дрон и произвести необходимые калибровки во избежание унитазинга и неадекватного поведения дрона.
Унитазинг – это когда дрон сам по себе начинает летать вокруг точки по кругу по расходящейся спирали.
Итак, чтобы избежать этого самого унитазинга, нужно правильно откалибровать дрон. Делается это путем выбора в меню определенной функции «геомагнитная калибровка». Также данная калибровка делается принудительно при первом старте после прошивки или распаковки из коробки. На экране появляется инструкция с анимацией. Следовать строго ей. Крутить дрон по часовой стрелке на высоте примерно 1,5 м над землей. Рядом не должны находиться какие-либо металлические объекты, линии электропередач и электроприборы, вызывающие помехи. Если Вы планируете летать в одном месте (например, в своем городе, поселке, в поле и т.д.), то можно хорошо откалибровать 1 раз и летать. В последующие старты не калибровать. Но имейте в виду, что геокомпас дрона имеет особенность накапливать ошибки. Все же рекомендуется калибровать его хотя бы раз в 10 полетов. Также рекомендуется калибровка если вы отъезжаете от места предыдущего полета на 50км.
Начиная с прошивки 1.1.50 при первом старте добавилась еще одна обязательная калибировка – горизонтальная. Ее надо также сделать 1 раз после прошивки.
Дальность полета дрона составляет 1км(1000м). Плюс минус 50м. В принципе, данная дальность достигается как в городе, так и за городом, в поле. Далее происходит обрыв связи. Новичкам не стоит паниковать. Дрон сам вернется домой! Но! Чтобы так произошло, надо понимать процесс.
Перед стартом дрон ловит спутники и записывает точку взлета, чем больше спутников, тем точнее позиционирование. По политике безопасности система не даст запустить моторы пока не поймаются хотя бы 6 спутников. И при потере связи дрон возвращается в точку взлета или до того момента пока не появится связь, и вы не перехватите управление.
Есть несколько моментов, связанных с прошивками. Как известно, дрон поддерживает связь по вай фай и по пульту. На более ранних прошивка 42-48 при потере связи вай фай сразу включался RTH (возврат домой). Начиная с прошивки 1.1.49 такого не происходит. При потере видеосвязи дрон не включает RTH. Он по-прежнему управляем с пульта, но телеметрия не передается на экран. Зачем так сделали? Вопрос интересный, пока ответа нет от официалов. Т.е. вы можете рулить им, но в слепую. Но видео на сд карту дрона пишется по-прежнему. Если у вас произошла такая ситуация, главное не паниковать!
Можно действовать несколькими способами.
После всего приступаем к самому главному, что как оказалось, вызывает большие сложности у многих. А именно, соединение пульта со смартфоном и коптером. Сразу скажу – коптером можно управлять двумя способами:
Итак, вы благополучно подключились, и система предлагает вам сделать Геомагнитную калибровку. Делать ее надо в месте, где нет металлических предметов, линий электро передач. Ее можно сделать один раз и, если вы летаете на одной локации или не дальше 50км от предыдущего места полета, то можно не калибровать при каждом полете. При смене места локации более чем на 50км рекомендуется калибровать. Также хотя бы раз в 10 полетов, т.к. компас имеет особенность накапливать ошибки.
Прежде чем отправляться в поля, необходимо посмотреть какая у вас прошивка. Т.к. начиная с 1.1.48 были добавлены некоторые полезные функции, о которых не раз писали мы, такие как:
возможность задать высоту возврата домой,
регулировка скорости работы подвеса,
возможность выбирать частоту управления коптером.
ДЕЙСТВИЯ ПОСЛЕ ТОГО КАК ВЫ СДЕЛАЛИ ПРОШИВКУ
После прошивки действия такие:
1)Включаем пульт и дрон. Коннектимся. Выскакивает сообщение о том, что гиросенсор не откалиброван. (красными буквами в левой части экрана)
2)Ставим дрон на относительно ровную поверхность, вызываем горизонтальную калибровку, калибруется и после сразу автоматом выскакивает геомагнитная калибровка.
3) Делаем геомагнитную калибровку компаса
4) Повторяем горизонтальную калибровку.
Также рекомендую, после этого запустить моторы, дать поработать немного и выключить полностью дрон и пульт.
5) Включаем все заново, соединяемся.
6) Делаем еще раз геомагнитную калибровку
7) После всего запускаем моторы. Поднимаем в воздух только в ручном режиме(первый раз), после можно и автовзлетом пользоваться.
Следим за поведением и наблюдаем. Если все ок, то летаем и радуемся. Если что-то не нравится, то сажаем и полностью перекалибровываем геомагнитную и горизонталку.
Т.к. стали возникать вопросы по подключению к андроиду, то дублирую инструкцию сюда. В основном на многих версиях андроида и моделях телефонов работает.Подключение к андроиду:
Включаем передатчик
2. Включаем Zino
3. Ждем когда пульт увидит дрон (загорятся огоньки на пульте) И только после этого заходим в приложение
4. Открывается приложение и после того как открылось, подсоединяем провод от пульта к телефону
5. На экране выскакивает сообщение, жмем ок.
Если коптер рванул домой, а вам нужно это отменить, то сделать это можно или нажатием соответствующей иконки на смартфоне, или длительное нажатие кнопки на пульте.
Начиная с прошивки 1.1.51 rth можно отменить коротким нажатием кнопки rth на пульте.
ЧАСТО ЗАДАВАЕМЫЕ ВОПРОСЫ ПО HUBSAN ZINO H117S
1). Что такое унитазинг?
Унитазинг – это когда дрон сам по себе начинает летать вокруг точки по кругу по расходящейся спирали.
Нужно сделать горизонтальную калибровку и геомагнитную. Как это сделать, описано в инструкции в базе знаний. Как правило, далее дрон летает отлично и никаках проблем с ним нет.
2). Проблема с подключением пульт-смартфон.
Как правило, подключение Айфона к пульту не вызывает проблем. А вот с Андроидом у многих происходят затыки. Прежде всего не стоит паниковать, и хаотично пробовать все варианты. Алгоритм подключения на большинстве смартфонов на андроиде один:
— включаем пульт и ждем пока лампочки перестанут мигать
— открываем приложение X-Hubsan до рабочего интерфейса
— подключаем разъем в телефон
Как правило, после этого появляется коннект и изображение.
Отладка USB должна быть отключена. Если не получается, то можно включить отладку USB.
Если и после этого не получается, то надо подключиться сначала по Wi-Fi, после повторить весь алгоритм.
3). Постоянное мигание лампочек на пульте.
Т.е. после включения пульта, лампочки не горят на постоянную.
4). Потеря связи с коптером или Aircraft Disconnect на малых дистанциях 50-300м от пульта.
Данная проблема стала возникать на последней прошивке камеры 0.3.6. Надо посмотреть, правильно ли вы все обновили, соответствуют ли ваши прошивки последним актуальным. Т.к. данные прошивки должны работать вместе. Т.е. 0.3.6 камеры должна работать с 1.1.52 полетного контролера и с 3.0.2.2 подвеса. Если у вы обновите полетный и не обновите камеру, то возможна некорректная работа. Дисконнекты и т.д.
Также на данный момент производитель откатил прошивку камеры 0.3.6 – ждем обновления.
Присутствует интерфейс, есть управление, а видеолинка нет. Это связано с некорректной работой карты памяти. Можно попробовать переформатировать карту памяти в FAT32 и перегрузить коптер. Также карта памяти не должна быть ниже 10 класса и ни ниже U1-U3. Ну и не все карты даже с подходящими характеристиками работают. Производитель рекомендует Sandisk и Kingston не больше 64Gb.
6). В полете дергается изображение.
Камера дрожит или дергается. Вероятно у вас проблема со шлейфом камеры. Необходимо снять заднюю крышку на подвесе и плотнее прижать разъем шлейфа. Возможно плохой контакт. Как это сделать можно посмотреть в БАЗЕ ЗНАНИЙ в разделе инструкций, инструкция «СБРОС ПОДВЕСА».
Есть несколько вариантов:
Разводим стики, моторы заводятся. Жмем стик газ вверх — коптер взлетает
8). Нужно ли каждый раз калибровать коптер перед взлётом?
Делайте это тогда, когда просит приложение, либо когда у Вас возникают какие-то подозрения на некорректную работу компаса и поведение квадрокоптера в целом. Также, если вы уехали с места последнего полета на 300-1000км и больше. И то, бывает коптер ведет себя отлично и без калибровок. Лишней калибровкой, сделанной плохо, можно только наоборот создать проблемы.
9). Можно ли взлететь в помещении или в зоне отсутствия спутников GPS?
10). Есть ли возможность у ZINO включить режим «удержания высоты, полет без GPS»?
Вариант 3. Ручной. Плавное снижение коптера, касание земли и разведение стиков в стороны вниз.(крайне не рекомендуется)
12). Возможно ли посадить дрон в руки или взлететь с руки?
Да, и это предотвратит лишнее купание в пыли или возможный сенокос.
Взлёт
Вариант 1. Держите под брюхо, ровно. Сведите стики «вниз-в стороны» (это можно сделать одной рукой) и когда движки завелись поддайте газу и плавно отпустите дрон.
2. Вместо разведения стиков нажмите кнопку автовзлета и отпустите дрон.
Посадка
Снижаетесь на высоту 1-1,5 метра, зависаете, аккуратно снизу берете его за «брюхо» и давите левый стик вниз до выключения моторов. Будьте осторожны, пропеллеры режут до крови.
13). Если опуститься ниже точки взлета, что произойдет?
а) Высота дрона будет отображаться со знаком «минус».
б) Никаких сбоев в работе не будет, даже если включить режим RTH (возврат домой).
14). Что такое режим RTH?
RTH – возврат домой. Он может быть или в точку взлета, или к пульту. Также дрон может сесть в текущем месте. Это можно выбрать если нажать RTH в приложении. Если нажать кнопку RTH на пульте, то дрон полетит в точку взлета. Подробнее о RTH можно прочитать тут
15). Если на высоте при спуске дрона удерживать левый стик в нижнем положении, двигатели не выключатся?
Не выключатся, выключаются только если дрон не меняет высоту какое-то время (стоит на земле, держите рукой)
16). Видео пишется небольшими отрывками (по несколько секунд). Приложение ругается на скорость карты памяти.
17). Снимает ли фото в режиме RAW?
В Zino аккумулятор без смарт-электроники. Дрон и приложение не следят за напряжением по баночно и не предупредят вас о преждевременной кончине банки и неожиданном краше из-за этого. Для хранения LiPo-аккумуляторов рекомендуется использовать зарядные устройства типа iMax.
19). Какие кейсы для коптера можете посоветовать?
Альтернативами являются фотосумки либо неоригинальные сумки.
Неплохая сумка, просторная и все влезет
20). А где в самом дроне антенны?
Встречаются 2 конструктива: либо в передних ногах, либо одна в ноге, вторая в луче (параллельно земле).
21). При потере сигнала он куда полетит?
Всегда в точку взлета. Либо до восстановления сигнала. Как сигнал восстановится, дрон зависнет в ожидании дальнейших команд.
22). Пытаюсь прошить, а программа-прошивальщик все время показывает «not connected»?
Попробуйте другие USB-кабеля.
24). Отключается ли светодиодная подсветка квадрокоптера?
Да, долгое нажатие кнопки «фото» (левая верхняя торцевая) на пульте отключает/включает их.
25). Выключил квадрик, не остановив запись видео. Чем восстановить файлы?
Пробуйте Video Repair Tool или Stellar Repair for Video. Чаще всего подобные программы просят пример корректного видео + убитое и затем восстанавливают.
26). Есть ли режим спорт?
На данный момент разницы между режимами нормальный и спорт нет. Разработчики обещают в скором времени это исправить.
27). У меня плохая точность GPS, что делать?
Если в приложении на карте пульт и дрон находятся в одном месте, или примерно рядом с погрешностью пару метров, а приложение пишет, что точность GPS плохая и показывает «космические величины», типа 4000м, 500м и т.д., то это глюк самого приложения. Для решения данной проблемы надо в смартфоне зайти в меню настроек, выбрать раздел все приложения и принудительно закрыть программу X-Hubsan.
28). Можно ли построить маршрут по точкам для полета вне зоны действия связи?
29). Можно ли просматривать видео и фото с дрона напрямую, не вытаскивая сд карту из дрона?
Унитазинг коптера что это
Сегодня я расскажу Вам о совершенно новом сайте Витебского клуба самодельщиков. Это группа единомышленников, делающих что-нибудь полезное своими руками.
Здесь вы, возможно, не найдёте декоративных украшений из бисера, но зато найдёте много советов по домашнему хозяйству, электронике, робототехнике и даже по строительству дронов!
Зачем дрону компас?
Как мы знаем, компас предназначен для определения сторон света в пространстве. По факту, магнитный датчик (он же компас) устанавливается только на те летательные аппараты, которые оснащены приёмником GPS. Без GPS компас бесполенез, точно так же как и GPS не может полноценно работать без компаса, и вот почему:
Приёмник GPS может с высокой точностью определить положение дрона на местности, но не имеет информации о том, какой стороной дрон повёрнут к северу.
Попробую пояснить на примере: Датчик GPS получил информацию о том что дрон снесло ветром на 1 метр на запад. Чтобы его вернуть в первоначальную позицию — нужно сместить его на тот же метр на восток. А где у квадрокоптера восток? Слева? Справа, Сзади? Вот чтобы ответить на этот вопрос — ему нужен компас! Компас определит какой стороной дрон повёрнут к северу и переместит дрон на метр в нужную сторону!
Датчик магнитного поля (он же компас) — самый подверженный помехам датчик! Кроме того, что в разных полётных территориях естественное магнитное поле может быть разным, на него могут влиять и посторонние магнитные поля, например от высоковольтных линий электропередач или даже от бортовой электроники самого квадрокоптера. Именно поэтому самодельщики, собирающие дроны сами, стараются разместить компас подальше от бортовой электронике, например на отдельно стоящей ноге выше остальных деталей.
Кроме этого, компас желательно заново калибровать на каждом новом полётном месте. Вы, возможно, видели, как владельцы квадрокоптеров перед полётов вращают их на земле в разные стороны — это и есть калибровка. Она позволяет настроить компас на окружающее магнитное поле именно на этой местности.
Неправильная калибровка компаса является причиной неверных данных на центральном контроллере, как следствие — дрон получает неправильные навигационные данные и летит не в нужном направлении. Проявляться это может как УНИТАЗИНГ (когда дрон летает по окружностям вместо зависания в точке), или УЛЁТ В КИТАЙ (дрон резко и быстро улетает в непредсказуемом направлении).
В самосборных моделях как правило используют датчик компаса, встроенный прямо в корпус приёмника GPS.
Зачем дрону GPS?
Одним из основных отличий дешевого квадрокоптера от дорогого является наличие приёмника сигналов спутников GPS и/или ГЛОНАСС.
Дело в том что без такого приёмника (или когда он выключен) дрон контроллирует своё положение в пространстве только относительно окружающего его воздуха. А если вдруг сбоку подует хотя бы небольшой ветерок — воздух начнёт перемещаться, а вместе с ним и дрон! Таким образом дрон не оснащённый GPS очень подвержен влиянию ветра, и пилоту придётся возвращать улетающий дрон командами с пульта.
Если же дрон оборудован приёмником GPS, но он как минимум умеет удерживать свою позицию в пространстве. Это значит, что если ветер вдруг сдует его на некоторое расстояние в сторону (обычно это сантиметры или десятки сантиметров), бортовая электроника выполнит возврат летательного аппарата в ту самую точку где он находился первоначально! Эта функция очень упрощает управление квадрокоптером и считается необходимой для качественной видеосъёмки.
Кроме этого, дроны оснащённые GPS как правило способны выполнять дальние полёты по заранее заданной программе, без участия оператора и не требуя управления пультом.
F450: Дополнительное оборудование
Итак, после сборки и долгой настройки наш квадрокоптер полетел, полетел далеко и ровно, и даже по собственной программе без участия человека!
Теперь же нам захотелось использовать его для качественной видеосъемки с воздуха и для этого нам понадобится дополнительное оборудование, а именно:
Экшн-камера
Для съёмки видео с квадрокоптера идеально подходят различные Экшн-камеры! Они обладают целым рядом необходимых для этой цели свойств:
В качестве примеров могу предложить лично испытаные мною модели и конкретные магазины где я их покупал:
EKEN H9R — от 39$ (FullHD, 4K, пульт ДУ, Wi-Fi)
Подвес-стабилизатор
Это хитрое название обозначает не менее хитрое устройство с тремя электродвигателями и управляющей ими платой. Главное назначение такого подвеса — успокаивать все колебания и раскачки квадрокоптера, чтобы они не влияли на положение видеокамеры в пространстве.
Иными словами, квадрокоптер в процессе полёта в любом случае наклоняется и поворачивается: для разгона, торможения, для поворотов, и даже для компенсации случайно появившегося ветра.
В подвесе есть датчик горизонта на верхней его части (основании) и такой же на нижней площадке (на которой держится камера). Сравнивая показания этих двух датчиков, подвес выравнивает положение нижней площадки с камерой.
Подвесы бывают двухосевые и трёхосевые. Двухосевые имеют только два двигателя для корректировки по двум осям: Pitch (наклоны вперёд-назад) и Roll (наклоны направо-налево). В трёхосевых подвесах добавляется ещё и двигател по оси Yaw (повороты вокруг вертикальной оси квадрокоптера).
Вот пример, как работает двухосевой подвес на столе:
Общепринято, что видео снятное при помощи трёхосевого подвеса не нуждается в дальнейшей видеообработке.
Но о качестве видео судить Вам, вот такое видео снято мною без особой подготовки: Съёмка зоны отдыха на Витьбе. Снято камерой EKEN H9R на подвесе HakRC Storm32:
Важное замечание: Подвес нельзя включать без камеры, точно так же как и передатчик FPV нельзя включать без антенны.
Лично я использовал трёхосевой подвес HakRC Storm32 — около 50$.
Вот как работает трёхосевой подвес:
Системы FPV
Аббревиатура FPV означает First Person Vision — изображение от первого лица. Оборудование этого класса позволяет пилоту управлять летательным аппаратам наблюдая за изображением с бортовой камеры в прямом эфире, то есть как будто он при этом находится на борту!
По сути комплект FPV состоит из воздушной и наземной части. На летательном аппарате размещается камера и передатчик, а на земле, соответственно, приёмник и экран (или шлем/очки).
Камеры бывают совмещённые в одном корпусе с передатчиком и отдельные. Так же и приёмники бывают отдельные от экранов и в одном корпусе. Разные формы антенн дают разные результаты в дальности передачи изображения.
OSD — показатели приборной панели на изображении
Аббревиатура OSD расшифровывается как On Screen Display. Прибор с таким названием накладывает на изображение FPV-камеры показатели приборов контроллера полётов. Наиболее важные из них — количество пойманных спутников, текущая высота, горизонтальная скорость, компас, остаток заряда батареи, географические широта и долгота и многие другие.
F450: Первые полёты
Продолжая уже описанную тему, расскажу о своих успехах и неудачах в дальнейшей эксплуатации самодельной авиамодели, как и раньше, заостряя внимание только на нестандартных вещах, не описанных другими интернет-источниками.
Итак, собранный квадрокоптер был тщательно настроен при помощи Mission Planner, конечно не без нюансов (но о них позже) и вынесен в поле.
При первых двух запусках квадрокоптер не взлетал а просто падал на бок! В результате — поломанные пропеллеры и лучи рамы.
Заказанные из Китая детали ждать приходилось очень долго, поэтому заказывал я их заранее и в бОльшем количестве чем необходимо (про запас). Также, мне очень помогли ребята из студии 3D-печати 3DADA. Они печатали мне пропеллеры и лучи рамы, спасибо им за помощь!
Причину опрокидываний я искал очень долго. На первый взгляд ошибка могла быть в порядке подключения двигателей либо в расположении центрального контроллера полёта относительно носа летательного аппарата. Действительно, при наклоне квадрокоптера, например влево, контроллер полёта должен дать больше газа именно на два левых двигателя чтобы выровнять летательный аппарат. А при неправильном порядке подключения моторов повышенный газ пойдёт на неправильный двигатель, что и приведёт к перевороту аппарата. Такая же ситуация случится при неправильной ориентации полётного контроллера (именно в нём установлены гироскопы и акселерометры) относительно носа летательного аппарата: неправильно сориентированный контроллер не сможет правильно определить наклон аппарата.
Однако тщательные проверки показали что в этих двух позициях ошибок нет, и тщательный анализ видеозаписей полётов показал проблему:
Главная проблема — крепление пропеллеров
Дешевый безщёточный двигатель A2212 имеет на выходе гладкий вал, на который надевается крепление пропеллера.
Крепление имеет гладкую голову и очень трудно зажимается без дополнительных инструментов, а надёжность его крепления на валу напрямую зависит от силы зажатия. Кроме того, крепления всех четырёх пропеллеров одинаковые, с обычной правой резьбой, и зажимаются по часовой стрелке. А мы с вами помним, что на любом квадрокоптере есть две пары пропеллеров, вращающихся В РАЗНЫЕ стороны! Пропеллеры, вращающиеся против часовой стрелки своим вращением зажимают крепление ещё сильнее, а двигатели вращающиеся по часовой стрелке — стремятся раскрутить крепление.
И вот, в результате ослабления креплений левого переднего и правого заднего двигателя, пропеллеры проворачивались на валу и контроллер не мог выровнять аппарат в горизотальное положение! Результат — крен в сторону конкретного двигателя (луча), падение и крушение.
Ситуацию спас автомобильный фиксатор резьбы в тюбике и тонкая отвёртка для закручивания гайки. Правда это очень усложнило установку и съём пропеллеров, а это удобная функция для транспортировки аппарата.
Поиск по просторам интернета подсказал более качественное решение этой проблемы, но и более дорогое: Двигатели подороже не требуют отдельных креплений для пропеллеров, а имеют резьбу прямо на валу. Правую и левую соответственно. Также такие двигатели укомплектовываются гайками для зажима пропеллеров — с правой и левой резьбой.
Проблема 2 — компас
При настройке полётного контроллера одним из необходимых этапов является калибровка компаса. Повторять этот этап крайне рекомендуется перед полётами в каждой новой местности, а может даже и перед каждым полётом. При неправильной калибровке компаса невозможно корректное использование GPS, возможны проблемы «унитазинг» (движение по кругу вместо удержания точки) или «улёт в китай» (резкое движение в непредсказуемом направлении вместо удержания точки).
Дело в том, что все попытки скалибровать компас заканчивались сообщением об ошибке «Setting new offsets for compas #1 failed». Замена компаса и центрального полётного контроллера не помогли. Однако было замечено, что несмотря на эту ошибку, новые значения оффсетов всё-таки прописывались в память устройства.
Доработки.
Постепенно все приколхоженные самостоятельно крепления были заменены на заказные, заботливо изготовленные китайцами, также двигатели были заменены на новые, но об этих улучшениях пожалуй расскажу в следующей статье.
F450: Сборка
Итак, получив посылку из Китая с набором комплектующих для сборки квадрокоптера у меня конечно же зачесались руки собрать всю конструкцию воедино! Даже несмотря на тот факт, что аккумулятор и аппаратура управления были ещё далеко в пути, а первый полёт без них всё равно был бы невозможен.
Сам процесс сборки, и даже настройки мультикоптеров, в интернете изучен и описан энтузиастами почти понятно и подробно, в том числе на видео. Именно поэтому я не буду подробно рассматривать все мелкие шаги, а остановлюсь на тех моментах, которые мне показались неочевидными или заинтересовали меня.
Прибыла посылка в небольшой коробке, размером приблизительно с лист бумаги А4, толщиной около 5 сантиметров. На почте посылку подмяли и даже чем-то проткнули, но содержимое коробки при этом не пострадало.
Дополнительная плата распределения питания из коробки
Начал я, по совету умудрённых опытом людей из интернета, с тех деталей, которые в последствии уберутся внутрь рамы: с разводки силовых проводов: от аккумулятора к четырём регуляторам оборотов двигателя. В коробке уже лежала специальная квадратная плата распределения питания, на которую можно аккуратно припаять все необходимые провода питания. Однако я решил ею не пользоваться, так как в нижней пластине рамы уже присутствует такая же разводка питания, а лишняя плата это лишний вес аппарата и лишняя деталь которая при вибрации может отвалиться и нарушить нормальную работу аппарата.
Контакты на плате необходимо залудить и припаять к ней силовые провода, соблюдая их полярность, а именно: провода аккумулятора, и четыре регулятора оборотов двигателя.
Следующим шагом я собрал раму: прикрутил винтами лучи к нижней пластине, а затем к этой конструкции добавил верхнюю пластину рамы. Головки винтов оказались под довольно мелкий шестигранник, поэтому рекомендую заранее позаботиться о наличии инструмента. Далее, зачистил от облоев места установки двигателей на лучах и привинтил двигатели на места. Удивило, что крепёжные резьбовые отверстия на днище двигателя расположены не на одинаковом расстоянии от оси вращения!
Отдельно пришлось задуматься о проблеме подключения двигателей к регуляторам оборотов. Среди владельцев квадрокоптеров есть сторонники двух способов этого соединения: пайка намертво, либо соединение на штекерах (в простонародии — бананы). Паяное соединение считается более надёжным, а на штекерах — более удобным в случае замены двигателя или сборки-разборки аппарата. Кроме этого, есть проблема стыковки проводов в этом соединении: из регуляторов выходит три провода с пометками A, B и C, а на входе двигателей есть три цветных провода: чёрный, красный и жёлтый. Как их соединять?
Так вот! Подёргав пальцами соединение на «бананах», я бы не назвал их ненадёжными! Для их отключения пришлось применить ощутимую силу! А ещё такой способ соединения позволил легко поменять полярность неправильно подключенных двигателей! (а выяснить это можно только при включении аппарата). Проблемы же с изоляцией бананов были легко решены при помощи термоусадочных трубок.
Из соображений балансировки всего аппарата, я старался размещать массивные детали как можно ближе к его геометрическому центру. Поэтому регуляторы оборотов (желтые детали на фото) я расположил не посредине луча, а ближе к площадкам рамы. А ещё, длина силовых проводов на регуляторах сделана с хорошим запасом, так что в вопросе взаимного расположения компонентов есть широкое поле для деятельности. Заранее обрезать провода впритык я не рискнул, побоялся что этот запас ещё понадобится. В результате получилось провисание излишка проводов, которые я стянул пластиковым хомутом, чтобы они не болтались и не попали в полёте в пропеллер. В дальнейшем, в случае удачного первого полёта, я планирую перепаять эти участки, убирая излишки проводов.
Дальнейшая работа по сборке аппарата производилась в центре, в районе верхней пластины. Крепление модулей «Контроллер полёта» и «Компас+GPS» предусматривает наличие специальных площадок, однако при желании их можно приколхозить самостоятельно. Датчик Компас+GPS, например, должен крепиться выше основной электроники, чтобы она не влияла на показания датчика. За несколько долларов можно заказать специальную стойку для него, но я пошёл по другому пути: при помощи китайской палочки для еды, самореза, соды и суперклея была сделана стойка собственного производства!
Похожим образом была решена и проблема с полётным контроллером. Главная функции подставки под этот контроллер — гасить вибрации, сохраняя при этом горизонтальное положение контроллера относительно рамы аппарата. Найденный в интернете вариант крепления на нескольких слоях двухстороннего скотча оказался слишком жёстким. Поэтому было принято решение посадить его на поролоновую губку и притянуть сверху канцелярскими резинками (или резинки для денег, как их называют).
Подключение всей электроники к контроллеру полёта особого интереса не вызывает, там всё просто. Минусовые контакты расположены по внешнему периметру контроллера. Приёмник аппаратуры управления закрепил на пластине рамы пластиковым хомутом.
С пропеллерами в комплекте идут шайбы разных размеров, которые позволяют им закрепиться на различных осях двигателей. Система крепления пропеллеров довольно проста, но пока не понятно почему на всех четырёх креплениях правая резьба. Неужели они не должны самостоятельно затягиваться?
Ну вот, по сборке вроде бы всё. Не знаю стоит ли расписывать процедуру настройки, она и так довольно широко представлена в интернетах. Скажу только для интересующихся, что всё производится при помощи программы Mission Planner. Она позволяет настраивать, калибровать и задавать маршруты нашему летательному аппарату. А её первые страницы дают понять, что базе этого контроллера можно построить не только квадрокоптер, но и совершенно разные летательные (и не только) аппараты!